Esta obra fue encargada por la familia Cornaro para la capilla familiar en la iglesia de Santa Maria della Vittoria, coordinándose con una serie de relieves que flanquean la capilla. Esta muestra una concepción totalitaria de las artes, encontrándose la Gloria Celestial pintada en dos tramos de la capilla, encontrándose también decoradas las pechinas y la cúpula.
La iconografía de Santa Teresa es de origen español, apareciendo representada aquí en el momento en que se siente atravesada por el dardo del amor divino, que porta un joven ángel. El ángel de formas clásicas intenta clavar el dardo de oro en la santa completamente arrobada de éxtasis, manifestando aquí Bernini un gran conocimiento de los afecti, al mostrarnos la expresión entre el dolor y el placer de esta.
Las diferentes texturas son muy variadas: la textura angulosa y variada de la toga de monja, la mórbida del cuerpo del ángel, la esponjosa de las nubes..., buscando así recrear sensaciones pictóricas. Los pliegues son usados aquí del mismo modo que en San Longinos, utilizándose para destacar determinadas partes, ocultando y encorsetando la anatomía. El gesto del ángel se nos muestra como una pervivencia de las formas clásicas en la obra de Bernini.
Toda la escena se desarrolla en el interior de un retablo transparente, llamado así porque dirige la luz hacia su interior hueco. Este es cóncavo, de planta oval al interior, dentro del cual se filtra la luz de origen invisible que baña al grupo, siendo es utilizada aquí al modo de un escenario teatral.En los relieves de los laterales se hallan representados unos palcos a los cuales se asoman los miembros de la familia Cornaro que asisten al milagro que se desarrolla en el altar, reafirmando así la concepción teatral de esta obra.
Esta sirvió para consagrar definitivamente a Bernini, pero también fue con el paso del tiempo la obra que más contribuyó a su descrédito. En el año 1739 ya fue objeto de crítica en las Cartas Familiares de Charles Oz Brosse, donde plantea que Santa Teresa aparenta más estar experimentando un orgasmo que el amor divino, alejándose del ideal clásico.
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